杭州股票配资的相关法律规定

发布日期:2019-09-21 12:57
信息来源:济南日报 字体:

杭州股票配资的相关法律规定,杭州股票配资的风险保证金,成都股票配资系统安全可靠,西安股票配资免息分成,武汉股票恒生指数配资,杭州2018股票配资新平台

  目前深度相机根据其工作原理可以分为三种:TOF、RGB双目、结构光。

  、TOF

  TOFTime of

  flight简写,直译为飞行时间意思。所谓飞行时间法D成像,通过给目标连续发送光脉冲,然后用传感器接收从物体返回光,通过探测光脉冲飞行(往返)时间来得到目标物距离。这种技术跟D激光传感器原理基本类似,只不过D激光传感器逐点扫描,而TOF相机则同时得到整幅图像深度信息。TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似之处,都由光源、光学部件、传感器、控制电路以及处理电路等几部单元组成。与同属于非侵入式三维探测、适用领域非常类似双目测量系统相比,TOF相机具有根本不同D成像机理。双目立体测量通过左右立体像对匹配后,再经过三角测量法来进行立体探测,而TOF相机通过入、反射光探测来获取目标距离获取。微软kinect即基于TOF原理深度相机。

  TOF 相机目前主要应用领域包括:

  、物流行业:通过 TOF 相机迅速获得包裹抛重(即体积),来优化装箱和进行运费评估;

  、安防和监控:进行 People counting

  确定进入人数不超过上限;通过对人流或复杂交通系统counting,实现对安防系统统计分析设计;敏感地区检测对象监视;

  、机器视觉:工业定位、工业引导和体积预估;替代工位上占用大量空间、基于红外光进行安全生产控制设备;

  、机器人:在自动驾驶领域提供更好避障信息;机器人在安装、质量控制、原料拣选应用上引导;

  、医疗和生物:足部矫形建模、病人活动/状态监控、手术辅助、面部D 识别;

  、互动娱乐:动作姿势探测、表情识别、娱乐广告。

  二、RGB双目

  RGB双目指目前大家都在热点研究,仅依靠双相机视差获取深度信息方式。RGB双目相机因为非常依赖纯图像特征匹配,所以在光照较暗或者过度曝光情况下效果都非愁,另外如果被测场景本身缺乏纹理,也很难进行特征提取和匹配。看看下面图就懂。

  三、结构光

  以激光三维扫描仪为例,其原理通过发射激光来扫描被测物,以获取被测物体表面三维坐标。三维激光扫描技术又被称为实景复制技术,具有高效率、高精度测量优势。有人说,三维激光扫描继GPS技术以来测绘领域又次技术革命。三维激光扫描仪被广泛应用于结构测量、建筑测量、船舶制造、铁路以及工程建设等领域。近些年来,三维激光扫描仪已经从固定朝移动方向发展,最具代表性就车载三维激光扫描仪和机载三维激光雷达。

  三种主流方案对比

  方案

  双目

  结构光

  TOF

  基础原理

  双目匹配,三角测量

  激光散斑编码

  反射时差

  分辨率

  中高

  中

  低

  精度

  中

  中高

  中

  帧率

  低

  中

  高

  抗光照(原理角度)

  高

  低

  中

  硬件成本

  低

  中

  高

  算法开发难度

  高

  中

  低

  内外参标定

  需要

  需要

  三种相机参数对比:

  从分辨率、帧率、软件复杂度、功耗等方面来考虑

  ()分辨率

  TOF方案深度图分辨率很难提高,般都达不到VGA(×)分辨率∪如KinectTOF方案深度图分辨率只有×▲Google和联想合作PHAB手机后置TOF深度相机分辨率只有×。TOF方案受物理器件限制,分辨率很难做到接近VGA,即使做到,也会和功耗呈指数倍增长。

  结构光分辨率在较近使用范围内,结构光方案分辨率会大大高于TOF方案∪如目前结构光方案深度图最高可以做到p左右分辨率。

  ()帧率

  帧率话,TOF方案可以达到非尺帧率,差不多上百fps吧。结构光方案帧率会低点,典型fps,不过这也基本够用。

  ()软件复杂度

  结构光因为需要对编码结构光进行解码,所以复杂度要比直接测距TOF高些。

  ()功耗

  TOF激光全面照射,而结构光只照射其中局部区域,比如PrimeSense伪随机散斑图案,只覆盖不到十分之空间。另外,TOF发射高频调制脉冲,而结构光投射图案并不需要高频调制,所以结构光功耗要比TOF低很多。还以伪随机散斑结构光为例,结构光方案功耗只有TOF十分之不到吧。

  下面三种方案在分辨率,帧率,软件复杂度和功耗方面对比结果。

  结构光方案还有个优势在于技术成熟,PrimeSense很早就把结构光技术用在kinect代产品中。目前结构光技术有如下几种变种:种单目IR+投影红外点阵,另外种双目IR+投影红外点阵,这样相当于结构光+双目立体融合,深度测量效果会比前者好些,比如Intel

  RealSense

  R采用就双目IR+投影红外点阵,不足之处就体积较大▲单目IR+投影红外点阵方案虽然体积较小,但效果会差点。

  ()计算复杂度

  计算方式也分几种:直接用ASIC(专用集成电路)进行计算,成本稍微高点,但处理速度快,支持高帧率和高分辨率深度相机,关键比通用芯片功耗低〓DSP+软件算法,成本跟用ASIC差不多,但支持不高帧率高分辨率,功耗比ASIC稍高。三直接用手机AP(Application

  Processor)进行纯软件计算,这个不需要额外增加硬件成本,但比较消耗AP计算资源。同样也不支持高帧率高分辨率,功耗比较大。

  iPhone

  X深度相机技术方案:结构光原理深度相机。具体来说:单目IR+投影红外点阵+ASIC方案∶方案在深度分辨率、深度测量精度上有较大优势,实时性处理和全天候工作也都有保障,功耗也相对较低,就成本稍高些。

  总结:

  .双目方案,最大问题在于实现算法需要很高计算资源,导致实时性很差,而靖直媛剩觳饩裙夜场R簿说,分辨率越高,要求精度越高,则计算越复杂,同时,纯双目方案受光照,物体纹理性质影响。

  .结构光方案,目就为解决双目中匹配算法复杂度和鲁棒性问题而提出,该方案解决大多数环境下双目上述问题~,在强光下,结构光核心技术激光散斑会被淹没,因此,不合适室外。同时,在长时间监控方面,激光发射设备容易坏,重新更换设备后,需要重新标定。

  .TOF方案,传感器技术不很成熟,因此,分辨率较低,成本高,但由于其原理与另外两种完全不同,实时性高,不需要额外增加计算资源,几乎无算法开发工作量,未来发展个重要方向。

  转载请注明:新机器视觉 ?

  深度相机—TOF、RGB双目、结构光原理及优势对比

责任编辑:杭州股票配资的相关法律规定

【打印本页】 【我要纠错】 【关闭窗口】

分享到:
上一篇:英超20年功勋斯库达摩尔即将卸任联赛迎来首位女CEO
下一篇: 致公党沈阳市委成立30周年纪念大会召开